Os numerosos castros que aínda hoxe se conservan no municipio de Láncara son proba dun pasado de asentamentos humáns moi antigos. Están repartidos por todo o municipio, pero con especial incidencia nas zonas oeste e sur. Os máis destacados son: "Castro do Monte" en Bande; "Cairedo" en San Miguel de Monseiro; "Croa do Castro” en Poboa de San Xiao; "Eixor" en Toirán; "Seteventos" en Toldaos; "O Castro" en Trasliste; "Cabezais" en Vilouzán, “Castro de Cedrón” e “Castro de Muro”.
Da época romana consérvase como principal referencia a Ponte de Carracedo, que cumpría a función de paso do río Neira na antiga vía de Lucus Augusti. Na Idade Media o paso pola ponte de Carracedo estaba gravado cun portazgo, imposto que debía pagar quen quixera cruzala. Nesta época atopamos alusións a Láncara nunha orde pola que se manda entregar a vila de San Xiao á Igrexa de Santiago. A vila pasaría posteriormente xa no século XIV os dominios do ilustre Don Fernando de Castro, Señor de Lemos. O privilexio data do ano 1360.
A primeira noticia documental que temos de Láncara data do século X, cando Don Gonzalo, fillo de Alfonso III, fai doazón, no seu testamento, da vila de Láncara ó Bispo de Santiago de Compostela, mentres outros lugares do municipio pertencían o Mosteriro de Samos.
Da vinculación con Samos son boa proba as repetidas mencións a poboacións, igrexas ou mosteiros que aparecen no Tumbo de Samos, onde se fai mención a diversas localidades. Patrimonio do mosteiro de Samos foron entre outras as igrexas de : San Xoán de Trasliste, Santa María de Neira de Cabaleiros, San Pedro de Bande, San Xoán de Muro, San Pedro de Láncara, Santiago de Cedrón, etc
A vila de Láncara converteuse en señorío de Láncara dende a época en que foi recuperada por Ordoño II, irmán de Don Gonzalo, en troca co Bispo de Compostela polas vilas de Oza e Cela.
Durante os séculos XVII e XVIII, época dourada da nobreza en Galicia, construíronse residencias señoriais en Láncara, A Poboa, Cedrón, Trasliste… e familias de renome, como os Castro, Bolaño, Ulloa, Ribadeneira, Quiroga, Deza…tiveron nestas terras os seus pazos.
A principios do século pasado extendéuse por toda Galicia o fenómeno da Solidariedade Galega. Movemento que naceu na Coruña e que orixinou un forte desenvolvemento do movemento agrario na busca de mellares condicións de traballo. Nesta zona desenvolveronse campañas na procura da Redención Foral. Reividicábanse a abolición dos foros, e organizarónse mitins e xuntas durante os primerios anos do século XX.
Nas décadas de 1830 e 1840 lévanse a cabo varias reformas institucionais e administrativas que nos afectan, divididónse o municipio de Láncara e dous : Láncara e A Póboa de San Xiao. O actual municipo de Láncara surxe no 1889. A capitalidade do concello estaba emprazada en Carracedo, onde se construiu un novo edificio no ano 1910 para alberga-la Casa Consistorial.
Coa construcción da liña de ferrocarril Sarria-Lugo no 1880 Póboa de San Xiao foi gañando importancia en detrimento de Láncara, feito que rematou co trastado da capitalidade municipal á Poboa en abril de 1958.
